伺服電機要想實現(xiàn)定位控制必須要有發(fā)送脈沖的裝置，上位裝置發(fā)送多少脈沖伺服就走多少距離，發(fā)送脈沖的頻率就決定這伺服電機運動的速度；發(fā)送一個脈沖伺服帶動的負載行走多長距離就是定位精度。
圖1：絲桿
第一步：選擇PLC和伺服
1、本例主要采用三菱的FX PLC作為脈沖發(fā)生器，通過發(fā)送脈沖控制伺服運轉(zhuǎn)，實現(xiàn)伺服的精確定位。案例中PLC的選擇一定要是要有高速脈沖輸出功能，選擇的PLC型號為FX3G-32MT，如下圖所示；
圖2：FX3G-32MT
2、伺服驅(qū)動器選擇三菱的接線式的伺服，三菱伺服驅(qū)動分為接線式的和光纖式的，接線式的安裝起來比較麻煩點，但是可以熟悉伺服控制的大概流程；光纖式的只需要出入2芯的光纖總線就可以直接進行伺服的控制，較為簡單，但是成本較貴；本例中伺服驅(qū)動主要選擇MR-JE-10A的驅(qū)動器，具體如下圖所示，伺服電機按照樣本手冊選擇對應(yīng)的即可；
圖3：MR-JE-10A
第二步：將PLC和伺服進行連線
PLC的電源信線需要接好，伺服驅(qū)動的電源線需要接，伺服驅(qū)動和伺服電機的線纜插好，主要麻煩一點的接線是伺服的CN1端子的接線，如果購買的有相應(yīng)的端子臺會好一點，如果沒有的話就需要查找手冊找到CN1的引腳說明了，然后自己焊接插腳，具體的接線可以按照下表進行：
伺服CN1針腳名稱
伺服CN1針腳號
PLC端子
注釋
PP
10
Y0
脈沖
CR
41
Y2
脈沖清除
RES
19
Y3
復(fù)位
NP
35
Y4
脈沖方向
SON
15
Y5
伺服使能
ALM
48
X4
伺服報警
DICOM
21
輸入公共端接P24
DOCOM
46
輸出公共端接N24
第三步：設(shè)置伺服驅(qū)動參數(shù)
1、伺服運行模式PA01=1000，選擇位置模式；
2、在MR2伺服調(diào)試軟件中的數(shù)字輸入輸出功能-自動ON分配中LSP、LSN、EM1/2設(shè)為自動ON；
3、PA06電子齒輪分子=131272，為編碼器的分辨率；
4、PA07電子齒輪分母=1000，為電機旋轉(zhuǎn)一圈，絲杠上滑塊移動100mm所需要的脈沖數(shù)，精度為10脈沖走1mm；（本例中絲杠螺距為100mm，絲杠與伺服電機通過聯(lián)軸器進行連接，電機旋轉(zhuǎn)一周，滑塊移動100mm，定位精度為0.1mm/pulse）電子齒輪的設(shè)置是伺服在定位控制中的重點內(nèi)容，不同的機械結(jié)構(gòu)需要設(shè)置不同的參數(shù)；
5、PA14為控制電機旋轉(zhuǎn)方向；
6、參數(shù)設(shè)置完成記得斷電重啟，參數(shù)方能生效；
第四步：三菱FX梯形圖中伺服相關(guān)程序的寫法
在三菱FX系列梯形圖中程序?qū)懛?，不同的PLC型號，個別寄存器會有所差異，但是基本都是大同小異，我這里只給大家分享大概的伺服程序的編寫思路，完整的伺服控制程序，可以關(guān)注我并在下方評論留下郵箱號，我依依發(fā)送。
1、伺服控制相關(guān)初始參數(shù)的設(shè)置，這個一定要設(shè)置，比如伺服基底速度，最大速度，加減速度時間，正負極限為等；可以參考如下連接：三菱PLC中伺服定位控制知識匯總
2、伺服的回零程序，一個完整的伺服控制缺少不了回零的；可以參考如下連接：三菱PLC原點回歸案例3：ZRN高級使用
3、伺服的手動JOG+、JOG-；可以參考如下連接：三菱PLC中的定位指令DRVI應(yīng)用案例
4、伺服的定位程序DRVI相對低位，DRVA絕對定位；可以參考如下連接：三菱PLC中定位指令DRVA的使用案例
由于我們已經(jīng)知道了定位精度是10個脈沖走1mm，那么我們就可精確的控制伺服的定位位置和定位行走的速度了；當然我們也可以提高伺服的定位精度，比如100個脈沖走1mm，此時必然會犧牲了伺服運動的速度；
需要PLC伺服控制程序源碼的粉絲朋友，評論下方留言；
以上就是【看完后我驚呆了！一看就會（基于plc的伺服電機控制系統(tǒng)）伺服電機運動控制原理-PLC控制伺服電機運動的完整案例】的全部內(nèi)容。
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